Aldea de la Tierra de Ayllón, en las estribaciones de la sierra de Grado, cabecera del sexmo de su nombre. En algunos documentos se la nombra como Torreliceras, como en uno de 1154 en el que Sancho III dona la aldea y su torre al obispo de Osma, don Juan, junto con otros bienes. Discurre el río Pedro.
En el interior del caserío, apoyada en algunas casas, hay una atalaya califal de planta circular que ha sido restaurada aunque no despojada de las construcciones adosadas, lo que hubiera sido deseable. Se construyó con unos pesados sillares de arenisca en la base y hasta aproximadamente el nivel de la puerta, situada a unos tres metros, que conserva las dovelas . Esta primitiva base en seco, se recreció con mampuesto, hasta los diez metros .
Formaría parte de una linea de torres entre las tierras de Ayllón y San Esteban junto con la de Montejo y las supuestas, por toponimia, de Torresuso (la torre de arriba), Torraño, Torremocha y el monte del Cubo. Su localización en valle hace pensar en una pequeña torre de refugio. Se encuentra a unos 1.128 metros de altitud, muy por debajo de los cerros y montes próximos, que alcanzan los 1.200 de media, y separada del valle del río Pedro por una línea de montes que la superan en altura. Madoz no la menciona.
En el pueblo también puede visitarse su Iglesia de la Invención de la Santa Cruz , gótica y barroca. Fue construida en tres etapas del siglo XV, primero se hizo la torre; después las naves central e izquierda y finalmente se añadió la nave de la entrada. Tiene unos buenos retablos en la nave central y las pinturas del altar mayor son de la escuela Castellana. La pila Bautismal es del siglo XV. Tiene tambien un órgano en funcionamiento. La imagen de la Virgen de la Salceda es del XIV
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